[Talk-de] GPS Geräte mit Gyrosensorik und Tachogeber

[Roland Spielhofer]

Johann H. Addicks wrote:
> Jochen Topf jochen at remote.org 
> Thu Aug 14 14:44:15 BST 2008 
> 
>>> Christian Malolepszy schrieb:
>>> gibt's in sau teueren navis im automobilbereich, die werksseitig
>>> verbaut werden. die teile werten die beschleunigung,
>>> geschwindigkeit, umdrehungszahl der räder etc. 
> 
> Inertialnavigation ist eine bewährte Technik. Nur leider extrem teuer und auf wartungsaufwändig. 
> 
> Was die Konsumergeräte anbelangt, die man in KFZ-Navis (früher) fand: Radsensoren (vom ABS-Kranz) oder Lenkradsensoren plus Tachogeber, dazu noch ein bis zwei Gyros: 
> 
> In Zeiten des verrauschten GPS-Signals vor 2000 konnte man damit die Genauigkeit herbeirechnen, die heute mit EGNOS zu bekommen ist. 
> 
>> Die Mikrokopter-Leute (http://www.mikrokopter.com/ucwiki/) benutzen Gyros.
> 
> Alles was "bezahlbar" ist funktioniert nur so lange wie die Lageänderungen nicht zu chaotisch werden. Also schon "Schlangenlinien-Fahren" mit dem Auto bringt die Dinger heillos durcheinander. 
> Mit einem gut gefederten Auto mag es also gehen, mit dem Fahrrad hätte ich schon meine Zweifel, ob das noch für unsere Vermessungszwecke ausreicht. 
> 
> -jha- 

Nachdem sich die Diskussion ein bißchen im Kreis dreht - schaut euch 
einmal die u-blox-Seite an, die haben ein Dead reckoning-Evaluation-Kit, 
dass nicht allzu teuer ist (sehr deutlich unter 1000 EUR, iirc).
Auf dem ist alles integriert, man muss nur mehr Strom, Tacho und 
GPS-Antenne anschließen. Wir hatten es vor ein paar Jahren in der Firma 
in einem Fahrzeug im Einsatz, es hatte damals aber noch ein paar 
Kinderkrankheiten. Das Gerät ist auf jeden Fall geeignet, in einem 
Fahrzeug eine Tiefgarage oder einen Tunnel zu mappen. Das Gerät 
funktioniert im übrigen bei "scharfen" Richtungsänderungen besser, weil 
dann die Drift des Sensors nicht so stark ins Gewicht fällt.
Das Geheimnis der Funktion liegt auch nicht in der Hardware, sondern im 
"Blending" der zwei Positionsquellen (GPS und Gyro+Tacho) - das ist eine 
Wissenschaft für sich, da wird "auf Teufel komm raus" gefiltert, 
geschätzt, gewichtet ... Kalman-Filterung ist das Stichwort, wenn man 
mehr drüber wissen will.
Wie gesagt, gibt es als Blackbox fertig zu kaufen - Eigenentwicklung 
lohnt sich hier imho nicht.

Grüße
Roland