[OSM-talk-fr] GPS à correction d'erreur / RTK GPS / RTKlib

[Ab_fab]

Christian,

As-tu envisagé cette application Android pour tes essais ?
https://play.google.com/store/apps/details?id=gpsplus.rtkgps&hl=fr

ça peut être pratique côté rover



Le 29 mars 2016 à 19:52, Christian Quest <cquest at openstreetmap.fr> a écrit :

> Retour sur RTKLIB... et grand pas en avant pour moi aujourd'hui !
>
> J'ai commandé il y a quelques semaines 2 GPS chez csgshop basés sur le M8T
> à environ 100 euros pièce.
> J'ai profité de quelques jours de congé pour m'y mettre et tester ces
> bestiaux.
>
> Première galère: compiler RTKLIB pour ubuntu... on sent que c'est codé
> avant tout pour Windows et les fichiers makefile sont incomplets pour
> linux. Il y a heureusement des pull-request sur github qui proposent les
> corrections nécessaires: https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB/pull/142
>
> Une fois compilé, la doc est assez peu intuitive et comme tout se fait en
> ligne de commande ce n'est pas des plus user friendly.
>
> rtkrcv permet de collecter les données provenant du GPS et de les stocker
> dans un fichier, encore faut-il correctement renseigne le fichier de
> configuration... trouver le /dev/tty??? derrière lequel se cache le GPS
> connecté en USB (pour moi c'est /dev/ttyACM0 ou /dev/ttyACM1).
>
> Ensuite il faut indiquer au GPS qu'on veut récupérer les données brutes
> (raw)... donc lui envoyer des commandes pour ça.
>
> Finalement, j'ai pu enregistrer les données provenant du GPS dans le but
> de faire du post-processing, c'est à dire d'appliquer la correction après
> coup en utilisant les données d'une station de base fixe par trop éloignée.
>
> Une fois le fichier de log enregistré, il faut le convertir en fichiers en
> format RINEX, et la commande convbin de RTKLIB est faite pour ça... on
> obtient des fichier .obs, .nav et .gnav qui contiennent les données brutes
> (obs), les données des satellites GPS visibles (nav) et celles des
> satellites GLONAS (gnav).
>
> Maintenant les données de la base... et j'ai de la chance d'en avoir une à
> proximité (4km).
> Les données sont disponibles sur un serveur FTP de l'IGN, avec une heure
> de décallage (d'où le post-processing). Encore faut-il comprendre le
> nommage de ces fichiers... et comprendre aussi que ce ne sont pas des
> fichiers RINEX mais CRINEX, c'est à dire compressés (alors qu'ils sont
> aussi compressés en .Z).
>
> Donc recherche de cet outil de compression/décompression crx2rnx...
>
> Une fois le fichier CRINEX décompressé, on le passe à rnx2rtkp pour faire
> le post-processing et là... miracle après quelques tâtonnements, je passe
> d'une erreur de quelques mètres à une erreur de l'ordre du centimètre !
>
> Ma mesure a été faite sur une borne IGN pendant 20mn. Au bout de 90s
> environ, le post-processing converge et sort une position très précise.
>
> Voir: https://twitter.com/cq94/status/714867234762584064
>
> La grille fait 5cm de côté. En rouge on a les points mesurés sans
> correction.
> En vert, la correction est appliquée... ça fait une trace flottante en bas
> à gauche, puis ça converge sur un point à droite au milieu et ça ne bouge
> plus :)
>
> Prochain test: utiliser mon deuxième GPS pour faire de la correction en
> temps-réel...
>
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