Re: légifotók

[Kolesár András]

Az első felszállást fűből indítottam. Óvatosan emeltem a fordulatszámot, az 
egyik olala kicsit jobban kezdett emelkedni és azonnal az oldalára is dőlt. 
A második alkalommal bátrabban emeltem, hogy a másik oldal is kilépjen a 
fűből, ami sikerült is, de körülbelül arasznyi magasságban átfordult a 
tetejére. Eltört az egyik légcsavar, cseréltem.

Elővettem a a számítógépet, ellenőriztem az AHRS kalibrációját. Rendben 
volt, körülbelül annyi fokos eltérést mutatott a vízszintestől, amennyire 
ferde volt a terep. Nem akartam újabb légcsavart elveszteni, ezért 
kipróbáltam kézzel a magasban tartva, hogy igyekszik-e egyenesben tartani 
magát. Sajnos nem. Úgy tűnt, mintha éppen az ellenkező irányba erőlködne, 
mint kellene.

Ekkor az a szörnyű gyanúm támadt, hogy az ellenkező irányú vezérlést 
légcsavarok téves irányítottsága, motorok fordított forgásiránya, motorok 
felcserélése, vagy a haladási irány megfordulása okozza. Végignéztem a 
fentieket.

A légcsavarok megfelelő irányban álltak és forogtak, a motorok is jó 
sorrendben voltak, haladási irányt jelző zöld-piros színekhez, valamint az 
ezzel megegyező AHRS szerinti haladási irányhoz képest fordítva voltak 
bekötve, a függőleges tengely mentén 180 fokkal elfordítva. Fentről nézve 
órairánnyal ellentétes 1234 helyett 3412 volt a felső négy motor 
elrendezése, az alsók szintén.

Átdugdostam a motorvezérlő kimeneteit, majd kipróbáltam kézben, innentől 
helyesen vezérelt. Ezek után már fel bírtam vele szállni, irányítható is 
volt.

Az első leszállásnál kiderült, hogy a műanyag lábak végén a két hosszanti 
vékony karboncső befogása alulméretezett, mivel egészen kis sebességű 
érkezéskor képest volt letörni. Átmenetileg szigetelőszalaggal rögzítettem.

A második leszállásnál eltört a másik három láb befogása egyszerre, pedig 
ez még simább leszállás volt. A legnagyobb magasság 2-3 méter volt, a 
legnagyobb sebesség 4-5 km/h, az ereszkedés közben végig kapott tolóerőt, 
nem szabadon esett és terhelés sem volt rajta. Több törés nem volt, pedig 
még legalább 15-20 alkalommal szálltam fel vele. Később áttértem az 
aszfaltról indításra, mert ha felemelkedéskor oldalra kezdett indulni, 
aszfalton nem akadt meg úgy, mint a fűben.

A legfontosabb tapasztalat az, hogy minden érzékelő és elektronika ellenére 
úgy viselkedett, mintha nem akarná megtartani sem a magasságát, sem az 
irányát, sem a helyzetét. Állandó tolóerő mellett képes volt egyszer 
süllyedni, majd hirtelen emelkedni. Az irányát nem tartotta meg, mindig 
elfordult valamerre lassan. Hiába igyekeztem a tolóerővel finoman játszva 
2-3 méter magasan tartani, közben mindig elindult, nem bírtam egy helyben 
tartani. Egyre gyorsulva elkezdett vészesen közeledni fákhoz vagy 
emberekhez, ilyenkor óvatosan leeresztettem. Általában oldalára dőlve állt 
meg vagy fejjel lefelé, mert kicsi a nyolc motor súlyához. Egészen 
minimális oldalirányú sebesség is feldöntötte.

A vezérlő három repülési módot támogat: NOR, ATT, RTH. Ezek között a 
távvezérlővel lehet váltani, persze miután beállítottam hogy a várt 
csatornán egy háromállású kapcsoló kimenete legyen. A működésük:

NOR (normal): bal kéz fel-le iránya szabályozza a tolóerőt. Bal kéz 
balra-jobbra mozgása forgatja függőleges tengely körül. Jobb kéz négy 
iránya az előre-hátra-jobbra-balra döntést vezérli.

ATT (attitude): tolóerő ugyanaz, jobb kéz előre-hátra is ugyanaz, viszont a 
két jobbra-balra irány nem oldalra döntés és forgatás, hanem az előréhez 
képest 120 fokos irányokban való döntés. Ilyenkor nem tudom, hogy mivel 
lehet elforgatni.

RTH (return to home): visszatérés a kiindulási pontra. Ez nekem nem 
működött, ami egybevág a nagyobbik vezérlő (FC1212-P) leírásával: "After 
install autopilot module, can use GPS Attitude mode, Height Hold and Return 
to Home functions." - márpedig itt nincs autopilot module.

A NOR és ATT közti váltásra valóban változott a vezérlés, viszont ATT-ben 
nem tartotta a magasságot, amit pedig kellett volna. Van egy külön 
kapcsolható height lock is, az sem működött.

Van egy "carefree" kapcsoló, ekkor az irányok nem a kopter haladási 
irányára, hanem a kiindulási irányra vonatkoznak, tehát a jobbra akkor is 
jobbra, ha közben elfordult. Nem vagyok biztos abban, hogy ez működött, meg 
kell néznem újra.

Utólag érdekes felfedezés számomra, hogy a neten található egyik 
képernyőképen jelentősen mások a beállítások, mint ami a mellékelt cd-ről 
telepített programban van: 
http://wiki.xaircraft.com/en-us/XAircraft_Center:RC_Settings

A képen frissebb verziószám látható, mint ami a cd-n volt. Próbáltam 
letölteni frisset, de a weboldal nem válaszolt. Keresek más forrást.

A távirányító kiválóan működött, persze az 50 méter nem volt kihívás a 2 
kilométeres technikának. A 7 csatorna viszont kevésnek tűnik. Elvileg elég 
négy, az ötötdik akkor kell, ha menet közben repülési módot szeretnénk 
változtatni. Viszont van még egy csomó egyéb kapcsoló is, például a 
carefree és a heading lock, ezzel meg is telt a hét csatorna.

Az akkuk jól bírták. Három órát voltam a parkban, persze ebből a fele abból 
állt, hogy elsétáltam a leszállóhelyig és visszafordítottam a talpára, 
továbbá számítógépen nézegettem a beállításait. Nem tudom hogy mi jelezné 
az akku merülését, időnként megmértem a feszültségét és amikor már alacsony 
volt, cseréltem. A második akku le sem merült, a röptetésnek a hideg és a 
korai sötétedés vetett véget.

Folytatás:

1. Az átmeneti szigetelőszalagos megoldás helyett másképpen rögzítem a 
lábakat.

2. Megnézem, hogy milyen fényeket jelez a vezérlő. A leírás említ egy 
hibajelzést: "Flight Mode is ATTITUDE, and Autopilot is not plugged-in."

3. Keresek friss firmwaret és feltöltöm rá, mjad megnézem hogy ez hogyan 
hat a kezelőszervekre.

4. Utána olvasok, hogy mi értelme van a gps modulnak autpilot nélkül.

5. Megrendelem az Ardupilot vezérlőt és kipróbálom azzal.

András

2014. október 26., vasárnap 17:51:34 UTC+1 időpontban Szakbizottság 
Turistaút a következőt írta:
>
>
> Én most értem haza, hogyan sikerült a reptetés?
>
--------- következő rész ---------
Egy csatolt HTML állomány át lett konvertálva...
URL: <http://lists.openstreetmap.org/pipermail/talk-hu/attachments/20141026/33924144/attachment.htm>