Re: [osm-hu] Vilonya ortofotó

[Kolesár András]

Fehérvári Máté kérdezte Papkeszi ortofotó kapcsán, hogy mennyi időbe telt 
Vilonya 1.4 négyzetkilométeres ortofotójának elkészítése.

Kezdem a terület méretével. Az ortofotót valóban 1.4 négyzetkilométeres 
téglalappal vágtam körbe, de ebből csak 1.2 km2 a rendesen lefényképezett 
terület, a többi a szélső képek oldalra tekintésének köszönhető. Azért 
fontos a különbség, mert ha más méretű területhez szükséges repülést 
akarjuk kiszámolni, akkor a kisebbikből kell kiindulnuk.

Vilonyát 800 méter hosszú sorokkal fedtem le. Ezt a távot biztonságosan 
hatszor tudja megtenni egy akkuval, így ha nincs nagy szél, nem szakad meg 
a repülés a 30% körüli akkunál automatikusan beinduló hazatérés miatt. A 
szélső képek még kb. 50 méterre látnak tovább, így lett bő 900 méter a 
rövidebbik oldal.

Sűrűre vettem a sorokat, hogy ne dőljenek ki az épületek és legyen elég 
átfedés a jó illesztéshez. 60 méterenként repültem egy sort, az egyes 
repülések között is ugyanennyit hagytam, így az egyik repülés utolsó 
sorához jól illeszkedik a következő repülés első sora.

Hat sor között öt sorköz van, 5x60 = 300 méternyi sorközt tett meg a drón a 
területen egy-egy repülés során. Négy repülésben 1200 méter a belső sortáv, 
plusz még a repülések közti sorok (3x60 = 180 méter), így kb. 1400 méter a 
nettó terület másik oldala.

Számolhatjuk egyszerűbben is: 4x6=24 sor 23 darab 60 méteres sorköze 23*60 
= 1380, kerekítve 1400 méter. 800 méteres sorhossz és 1400 méteres sortáv 
adja ki a már említett 1.2 négyzetkilométert.

Szerencsém volt, mert elég közelről tudtam repülni, a terület déli végéből. 
Itt árnyékos helyet találtam, ami nélkül nehéz meglenni délben verőfényes 
napsütésben. Innen tudtam indítani mind a négy repülést, ezért nem kellett 
időt vesztegetnem az elcsomagolással, költözéssel, kicsomagolással. Így is 
felhős lett az ég, mire végeztem. Ha költöztem volna, nem sikerült volna 
lefényképeznem a teljes területet.

Fontos, hogy volt nálam elegendő számú akkumulátor. A drónhoz újonnan egy 
akku jár, a Phantom 3 Advancedet használtan két akkuval adták, utólag még 
ötöt vettem hozzá. Mindegyiket jófogásról, mert az áruk újonnan 50 ezer 
körül lett volna, használtan több-kevesebb töltéssel 20-25 ezer. Közülük 
egy sajnos nem nyert, azt csak a kamera beállítására és próba repülésekre 
használom, mert hamar leesik a feszültsége és akkor leszáll ott ahol van, 
ortofotózásra alklmatlan. A többi akku jól működik, így hat repülést tudok 
indítani töltés nélkül.

Töltőböl is vettem még kettőt, így egyszerre három akkut tudok tölteni. Ez 
már reggel nagyon fontos, amikor elhatározom hogy repülni fogok, mert így 
két körben fel tudom tölteni a hat akkut, mire indulok. Feltöltve nem jó 
LiPo akkut tárolni, nem is hagyja, lemeríti magát ha úgy tettem volna el. 
Teljesen lemerült (sosem teljesen, ~20-25% marad benne) akku töltése másfél 
óra, ebből nem férne bele két kör a reggelbe, ezért az a gyakorlat vált be, 
hogy ha jó időt ígérnek másnapra, akkor este feltöltöm mindet félig, reggel 
pedig már kevesebb mint egy óra kell csak a befejezéshez. Ha mégsem 
repülök, nem gond az akkukban maradó fél töltés.

Napközben is fontos a három töltő, mert így nem kell egyesével szaladgálni 
töltőhöz. Nagyjából annyi idő alatt repül le három akkut, mire ugyanennyit 
lemerít, így szerencsés időjárás és terep-töltő távolság esetén akár 
folyamatosan röptethető. Összhangban van az akkuk számával, ez így pont jó.

Fontos a technikai felkészülés más területeken is. Legyen elég szabad hely 
a kártyán és legyen telefonban a repülés terve. Vilonya repülése napjára 
teljesen bizonytalan időt jeleztek, ezért nem készültem semmivel, meg is 
szorultam az idővel.

Hiába keltem korán és tettem fel a töltőre három akkut azonnal, nulláról 
indultak és így csak az első három töltött fel indulásra. A micro SD 
kártyák meg sem lettek elsőre, majd kiderült hogy még rajtuk vannak 
Papkeszi nyers fotói, így vehettem elő a laptopot helyet készíteni. Ez idő 
alatt viszont fel tudott tölteni a második sorozat akku, ami nélkül nem 
tudtam volna négy területet lerepülni.

Végül 10 órakor indultam Fűzfőről biciklivel. Eléggé késő volt, már akkor 
kiválóak lettek volna a fények és látszott, hogy nem sok időm van a felhők 
érkezésééig. 10:45-re érkeztem Vilonyára, az első kép pedig 11:12-kor 
készült. Bő húsz percig tartott a kicsomagolás és a repülés tervezése, 
ugyanis azzal sem készültem előre.

Fényképek időbélyege:

a: 11:12-11:22
b: 11:34-11:43
c: 11:55-12:04
d: 12:24-12:34

Egy repülés fényképei megvannak tíz perc alatt, de csak 20 percenként 
indítható a drón. A köztes idő hazatéréssel, leszállással, akkucserével, 
telefon átállításával, felszállással és az újabb terület megközelítésével 
telik. Ez az egyre távolabbi területeknél jelentős időt, 1.4 km távolságot 
10 m/s sebességgel két és fél perc alatt tesz meg. A leszállás idejét 
kicsivel tudom csökkenteni azáltal, hogy már hazatérés közben elkezdem 
lejjebb hozni.

Az utolsó körnél addig sosem látott hibát mondott a Pix4D repülésvezérlő, 
sorra indítgattam újra az egyes részeket (drón, távirányító, repülésvezérlő 
alkalmazás), amíg el nem múlt a hiba. Ezzel további tíz percet csúsztam.

Összességében két óráig tartott a röptetés, majd egy óra ebédszünet, utána 
egy órán át mértem pontokat (u-blox F9P), döntő többségben csatornafedelet, 
valamint néhány útburkolati jelet, összesen 82 darabot. Ezek közül tizet 
használtam illesztésre, a többit ellenőrzésre.

Délután négyre értem haza, tehát hat órát voltam terepen, amiből három volt 
a nettó munka, a többi közelekedés, evés-ivás és egyéb ügyes-bajos dolgok 
intézése.

A feldolgozás időtartamát meghatározza, hogy egyszer én várok a gépre, 
máskor pedig fordítva. Nem írtam időt a néhány perces feladatokhoz, csak a 
hosszabbakhoz. Többségük várakozás, addig másik szálon tudok haladni.


   - átmásolom a képeket kártyáról gépre
   - szétválasztom a repüléseket időbélyeg alapján alkönyvtárakra
   - yaw alapján letiltom a fordulókban készült felesleges képeket
   - elindítom a modell építését (néhány óra várakozás)
   - letöltöm a gps-el mért pontokat és a szükséges formátumra alakítom
   - készítek egy gyors de pontatlan ortofotót hogy egyben lássam a 
   területet (egy óra várakozás)
   - bejelölök illesztő- és ellenőrző pontokat az összes képen amelyen 
   szerepelnek (egy-két óra)
   - újraszámoltatom a modellt illesztő- és ellenőrző pontokkal (fél óra 
   várakozás)
   - ellenőrzöm hogy elég pontos-e az illesztés (pixelméret alatti)
   - készítek belőle újabb ortofotót (egy óra várakozás)
   - ellenőrzöm, hogy szépen helyre került minden mért pont (azok is 
   amelyeket nem jelöltem be)
   - elindítom sűrű pontfelhő gyártását (bő tíz óra várakozás, praktikusan 
   éjszakára)
   - exportálom és feltöltöm az előzetes ortofotót a kiszolgálóra
   - beállítom az új adatforrást mapproxyban és ellenőrzöm JOSM-ben
   - mejhúzom a zajos szélek levágására szolgáló vonalat, ez lesz az 
   ortofotó körvonala
   - egyúttal megrajzolom a task manager feladatok határait illeszkedve a 
   körvonalhoz (fél óra)
   - színkorrekciót futtatok a nyers képekre (egy óra várakozás)
   - pontfelhő elkészülte után osztályozom a pontokat terepi és egyéb 
   pontokra (egy óra várakozás)
   - terepi pontok alapján domborzatmodellt készítek (egy óra várakozás, 
   összevonható az előzővel)
   - domborzatmodell alapján legyártom a pontos ortofotót (egy óra 
   várakozás, összevonható az előzővel)
   - beolvasom a széleket levágó vonalat és beállítom körvonalként
   - exportálom az ortofotót
   - legyártom a jó minőségű csempepiramist (fél óra)
   - feltöltöm a kiszolgálóra
   - regisztrálom JOSM térképek közé
   - létrehozom a task manager feladatot épületek megrajzolására
   - megírom a levelezőlistára

Összefoglalva terepen nettó három óra, utómunka körülbelül még annyi. 
Várakozással és egyebekkel együtt a többszöröse, napok telnek el mire közzé 
tudom tenni. Kisebb településsel elkészülök a hétvégi repülést követő 
héten. Papkeszit pénteken tettem közzé, Vilonyát szerdán.

Üdv:
András
--------- következő rész ---------
Egy csatolt HTML állomány át lett konvertálva...
URL: <http://lists.openstreetmap.org/pipermail/talk-hu/attachments/20200619/3a2b72a7/attachment.htm>